助力机械手根据手臂运动形式的不同可以分四种运动，即:直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和多关节式。
        一、直角坐标式
        主要动作：手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动，即手臂的前后伸缩、上下升降和左右移动。
        特点：这种坐标形式占据空间大而工作范围却相对较小、惯性大，它适用于工作位置成直线排列的情况。
        二、圆柱坐标式
        主要动作：手臂作前后伸缩、上下升降和在水平面内摆的动作，是应用较广的一直坐标式。
        特点：与直角坐标式相比，所占空间较小而工作范围较大，但由于机构结构的关系，高度方向上的最低位置受到限制，所以不能抓取地面上的物体，惯性也比较大。
        三、极坐标式
        主要动作：手臂作前后伸缩、上下俯仰和左右摆动的动作。
        特点:以简单的机构得到较大的工作范围，并可抓取地面上的物体。其运动惯性较小，但手臂摆角的误差通过手臂会引起放大。
        四、多关节式
        主要动作：其手臂分为大臂和小臂两段，大小臂之间由肘关节连接，而大臂与立柱之间又连接成肩关节，再加上手腕与小臂之间的腕关节，多关节式机械手可以完成近乎人手那样的动作。
        特点:动作灵活，运动惯性小.能抓取紧靠机座的工件，并能绕过障碍物进行工作。多关节式机械手适应性广，在引人智能化后，设计动作控制多使用程序完成，是机械手目前的主流发展方向。