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助力机械手的形式有很多，气动助力机械手作为助力机械手的一种，可进行大量往复单调的运动即实现高精度定位的工作旦。大部分助力机械手都会用到平行四连杆，平行四连杆机构在机械手中，不但起到支撑臂的作用，而且还起比例放大的作用，广泛应用于国民经济各部门、各行业之中，是经济转型升级和高质量发展的有效举措。
气动平衡助力机械手主要由固定立柱、旋转关节、旋转立柱、气缸、平行四边形机构、摆动关节、俯仰机构、真空夹具、线缆、控制器、操作界面等组成，如图1所示。固定立柱对机械手起支撑固定作用，旋转关节带动旋转立柱实现机械手在水平面内约360度旋转，俯仰机构实现工件从水平到垂直之间任意姿态的变换，气缸为助力机械手提供平衡助力，真空夹具上安装有真空发生器和真空吸盘，用于吸附工件。
助力机械手要完成1个工作循环，需要10个基本动作,即：
1、当工作台上有物品时，助力机械手下降；
2、助力机械手前伸；
3、助力机械手臂夹紧物品；
4、助力机械手夹紧物品上升；
5、助力机械手夹紧物品右旋0--360度；
6、助力机械手夹紧物品下降；
7、在最低位时松开物品；
8、助力机械手横臂后移；
9、助力机械手上升；
10、助力机械手左旋0--180度，回到原位。
