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伺服助力机械手系统控制和信号采集处理

发布日期：2023-06-01 作者：小龙人论坛最精准资料点击：

助力机械手.png

助力机械手是一种能自动控制并可以改变新的编程的多功能机器，他有多个自由度，可以携带物品在不同的环境中完成工作。尤其在高温、高压、灰尘、噪音和皮带放射性和污染情况，应用更广泛。助力机械手要实现上述功能，系统控制和信息号采集处理非常关键。

系统控制。伺服助力机械手系统的控制系统采用分散控制方式，上位机以高性能单片机为控制核心，其任务是接受处理下位机信号并控制驱动提升系统；下位机以高性能单片机为控制核心，其任务是接受处理末端操作信号并传递给上位机。上位机与下位机之间采用串口通讯方式。
信号采集处理。伺服助力机械手信号采集模块主要任务接受处理末端操作器信号并将处理后的信号传递给上位机，避免控制信号在传递过程中受其他噪声信号的干扰。末端操作器中的滑动式电位计采用DC供电，电位计信号通过二阶低通滤波器处理，去除噪声信号的干扰。控制开关信号经过光电隔离电路与下位机连接，去除噪声信号对开关信号的干扰。