真 空 机 械 手 发 展 现 状 与 趋 势

真空机械手能够完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用十分普遍。在现代工业中，消费过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化程度越来越高，现代化加工车间，常配有真空机械手，以提升加工效率，完成工人难以完成高难度的或者高风险的工作，因此真空机械手得到了广泛的应用。

目前，在国内外各种机械手的研究成为科研的热点，其真空机械手研究的现状和大体趋势如下：
    1、机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机。
    2、机械手的控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。
    3、机械手的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制；多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。
    4、关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式喷涂机器人产品标准化、通用化、模块化、系列化设计；柔性仿形喷涂机器人开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划研究，控制系统开发；
    5、焊接、搬运、装配、切割等作业的工业机器人产品的标准化、通用化、模块化、系列化研究；以及离线示教编程和系统动态仿真。
    总的来说，真空机械手大体是两个方向：其一是机械手的智能化，多传感器、多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统；其二是与生产加工相联系，满足相对具体的任务的机械手，主要采用性价比高的模块，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济、简洁、可靠，大量采用工业控制器，市场化、模块化的元件。