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设备名称
三维智能翻转助力机械手
1、参数
1.1粘胶流水线硅棒移栽装置尺寸：R*H=Max2500*2900mm；
1.2作业高度(行程)：H1=100mm-1500mm,工作半径R1=200mm-2500mm；
1.3较大负载：G=200kg；
1.4方棒长度L=550mm-920mm, 方棒边长： 182 mm×182 mm 、210mm×210mm、182mm×210mm；
1.5气源需求：p=0.4-0.6MPa；
1.6噪声≤50db
1.7故障率=0；
1.8掉棒率=0，磕碰率=0；
1.9悬臂旋转角度360°，夹具水平方向旋转角度±180°，垂直方向旋转角度180°。
2、工作原理
三维智能翻转助力机械手，可完成太阳能电池用硅棒抓取、搬运、翻转、对接、微调角度等三维空间移载动作，特别是三维360°翻转、对接、微调角度等三维空间移载动作都能自动完成。
三维智能翻转助力机械手，通过检测机械手末端夹具和平衡气缸内气体压力，能自动识别机械手臂上有无载荷，并经气动逻辑控制回路自动调整平衡气缸内的气压，达到自动平衡的目的。工作时，重物犹如悬浮在空中，可避免产品对接时的碰撞。在机械手臂的工作范围内，操作人员可将其前后左右上下三维空间轻松移动到任何位置，人员本身可轻松操作。同时，气动回路还有防止误操作掉物和失压保护等连锁保护功能。非常重要的一点是，气动平衡吊整机无须电控系统，只需压缩空气和真空源(视工作情况)即可工作，非常方便。
3、技术特征
3.1结构采用硬臂助力机械手，操作方式为双手操作，按压“上升”按钮时机械臂提升，按压“下降”按钮时机械臂下降，可点动操作，升降速度可调；
3.2自动翻转夹具可夹取长度550mm-920mm；边长： 182 mm×182 mm 、210mm×210mm、182mm×210mm等工件（也可根据客户要求，进行个性化定制）；
3.3气源由业主（买方）提供，压力范围0.5-0.8MPa；
3.4具有断气保护系统（断气后能保持设备正常操作一个循环）；
3.5各种操作按钮开关（点按）等系统安装在操作盒面板上，便于操作；
3.6在操作覆盖范围内，操作把手可自由平缓的移动到范围内的每个位置；
3.7在负重上下极限重量时，升降极限速度均不超过0.5-0.8m/s，并能保持平稳；
3.8吸盘与工件吸紧至达到可上升的过程用时不超过1秒并可调；
3.9空载时可以任意悬浮在任意位置，上下由手动操作，操作力不超过2kg，实现准确对位；
3.10夹具具备夹紧指示功能，作业时观察指示灯，由红变绿时代表可提升操作，
3.11夹紧后由空载状态自动切换到负载状态，释放后重载状态自动切换到空载状态；
3.12本设备设计误操作保护功能，确保设备和产品安全。单独按释放一个释放按钮不起作用，只有同时操作两个释放按钮时，工件才允许释放；
3.13管道走线布局：主气管集中在伸缩管内沿着主臂通过主旋转轴（内孔）通向副臂，沿着副臂通向扶手。气管外面须有伸缩管或缠绕管保护，做到整齐不缠绕；
3.14本设备设计误操作保护功能，确保设备和产品安全。单独按其中一个上升/下降/释放/夹紧按钮不起作用，只有同时操作两个上升/下降/释放/夹紧按钮时，工件才允许上升/下降/释放/夹紧；
3.15上升、下降、旋转要有机械限位防护，防止气缸失效，造成的越位安全隐患；
3.16本粘胶流水线硅棒移栽装置具有防护功能，防止意外情况对产品造成损坏。本夹具具备水平90 度旋转功能，同时可以手动调节产品摆放不同角度（360 度）；
3.17夹紧后由空载状态自动切换到负载状态，释放后负载状态自动切换到空载状态；
3.18.夹具与工件夹紧至达到可上升的过程用时不超过1 秒并可调。
