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气动助力机械手又称平衡器、平衡环、气动助力器等，由于其具有省事，省力的特点，被广泛应用于现代工业中的各个领域，如：大型物料的移载，搬运，大型设备的精确定位、装配等场合，总之，在现代生产中，无论原料的接受还是半成品的加工、生产、配送等环节，都发挥着不可替代的作用。其基本原理是运用负载检测及气压反馈对吊运的工件实现自动平衡，以便使工件“悬浮”于空中。这样在一定的空间内，操作者只需对工件使用较小的推力或拉力，就可以破坏气压平衡，使工件轻松、高效的实现自由搬运。下面，小龙人论坛最精准资料为您浅析其随位平衡模型建立。
1、机械手随位平衡系统由臂1、臂2、臂3、转轴、控制系统及其控制的气缸活塞杆组成；
2、控制策略。调节和控制主气控阀的输出压力，使其负载端与气缸端的力矩相等，从而使气缸能主动、实时地平衡机械手负载端力臂的变化，实现机械手随位平衡；
3、控制气路图设计。反馈控制气路含有气源处理、空负载选择、信号反馈处理3个模块。气源处理包括从厂房引气，过滤器过滤处理和调压器调制压力，将清洁、干燥、稳定的压缩空气输入到空负载选择模块和气缸。空负载选择模块包括空载气控调压阀、负载气控调压阀、空负载切换开关、气控方向阀和或门组成，将机械手是否带负载的信号输入给信号反馈处理模块。信号反馈处理模块包括气缸、或门、主气控阀组成，将气缸的反w=12/s馈压力信号与空负载信号的逻辑或门信号输入给主气控阀，使气缸的输入压力与输出达到平衡。
4、具体控制流程为：厂房空气经过气源处理模块处理后，分成1组动力气路和3组信号气路。动力气路依次通过单向阀、主气控减压阀动力端口后，向气缸提供动力气源；第一组信号气路依次通过手动换向阀和气控换向阀，对来自负载气控调压阀的负载信号进行通断选择控制；第二组信号气路依次通过负载气控调压阀和气控换向阀，为气动换向阀提供负载信号；第三组信号气路依次通过控制气控调压阀和或门，与来自气控换向阀的信号进行逻辑或处理。3组信号经换向选择和逻辑或处理后，为下一个或门提供空载或者负载信号，与来自气缸端的反馈气压信号进行逻辑或处理，将逻辑或信号输入给主气控调压阀，使主气控调压阀的输出压力与气缸压力相等，使机械手达到平衡。
