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从助力机械手诞生到上世纪70年代初，助力机械手技术经历了一个长期缓慢的发展过程。今天，助力机械手对我们来说已经不再陌生。到了20世纪90年代，随着计算机技术、微电子技术、网络技术和信息技术的快速发展，助力机械手技术也得到了飞速发展。目前，助力机械手已广泛地应用于汽车、机械加工、电子、军事、采矿、核能、石油、航空航天、医药、服务等领域。可以说，当今世界，助力机械手的应用已无所不在。
助力机械手结构采用旋转机械臂的结构型式，主要由吊挂纵向移动装置、滑车系统、机械手本体、卡具、气动控制系统、气路、安全检测系统组成。
机械手本体机械结构由三个关节回转轴组成，可旋转360度，并任意角度可调。
平行四连杆臂为平行四连杆结构，通过平衡气缸的作用实现机械手的上下升降。角度调整臂通过回转连通与平行四连杆臂末端相连,补偿平行四连杆臂的角度调整范围。工艺臂通过回转连通与角度调整臂末端连接，下端通过法兰盘与卡具相连接。
