立柱式助力机械手的基本要求是能快速、准确的拾、放和搬运物体，这就要求它们具有精度高、反应快、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度以及在任意位置都能自动定位等特性。
    设计立柱式助力机械手，要充分考虑作业对象的作业技术要求，拟定较为合理的工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件；明确工件的结构形状和材料你特性、定位精度要求、抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求；尽量选用标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性。
    立柱式机械手的形式是多种多样的，有的较为简单，有的较为复杂，但基本的组成形式是相同的，一般由执行机构、传动系统、控制系统和辅助装置组成。
    1、执行机构。立柱式助力机械手的执行机构，由手、手腕、手臂、支柱组成。手是抓取机构，用来加紧和松开工件，与人的手指相仿，能够完成人手的类似动作。手腕是连接手指与手臂的元件，可以进行上下、左右和回转动作。简单的机械手可以没有手腕。支柱用来支撑手臂，也可以根据与要做成移动。

2、传动系统。立柱式助力机械手的执行机构的动作要由传动系统来实现。常用机械手传动系统分为机械传动、液压传动、气压传动和电力传动等几种形式。
    3、控制系统。立柱式助力机械手控制系统的主要作用是控制机械手按一定的程序、方向、位置、速度进行动作，简单的立柱式助力机械手一般不设置专用的控制系统，只采用行程开关、继电器、控制阀及电路便可以实现传动系统的控制，使执行机构按要求进行动作。动作复杂的机械手则要求采用可编程控制器、微型计算机进行控制。