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助力机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业助力机械手是工业机器人的一个重要分支，它的特点是可通过变成来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。助力机械手作业的准确性和在各种坏境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发警前景。
助力机械手在设计时，首先要考虑工艺要素，即车身工艺与助力机械手之间的相互要求。我们以汽车侧围外板、总成焊接为例，简要介绍其工艺要素。
侧围外板助力机械手轨道铺设。按照工艺操作要求，助力机械臂的上线方向总是垂直于拼台方向的，所以工艺方面需要预留助力臂轨道的安装空间。助力助力机械手升降的高度行程不够，即抓取外板工件后，操作夹具最低点过不了拼台夹具打开的最高点。
1、原因分析：产生以上问题的原因，主要从以下几点进行分析：
（1）承包商的责任。在设计、制造、安装等阶段，未与业主方面进行及时、持续的交流。承包方应在设计前，根据助力机械手的选型，对助力助力机械手的高度行程与业主方面进行重要交流，考虑到工装夹具的调整性，有条件的话，可以去业主方面进行现场测量和结合工件进行验证，以保证安装中不会出现行程不够的情况，从而减少现场返工的情况。
（2）业主方面的责任。未及时跟踪、验证并通报设备行程。因为产品的不断更改，可能会影响到相应拼台夹具的变化。因此，业主方必须充分意识到夹具变化带来的影响，特别是助力助力机械手安装工位，需及时与供应商取得联系，保证设备行程符合使用要求。
2、解决措施：对于出现以上行程不够的情况，结合此项目，我们主要有以下几种解决措施：
（1）通过现场调整吊架件结构和气缸行程来解决。例如，在保证助力机械手夹具能够抓取工件的情况下，更改侧围外板吊架结构，从而间接提高吊架的高度，以实现解决行程不够的情况。
（2）通过调整助力机械手平衡臂行程来解决。对于助力机械手的最低位操作高度，供应商在详细设计时候，必须要熟悉了解业主方的详细工艺动作，即拼台高度、钢结构高度以及踏台高度，以便确定准确的设备行程。
