助力机械手的形式有很多，气动助力机械手作为助力机械手的一种，可进行大量往复单调的运动即实现高精度定位的工作旦。大部分助力机械手都会用到平行四连杆，平行四连杆机构在机械手中，不但起到支撑臂的作用，而且还起比例放大的作用。
        气动平衡助力机械手主要由固定立柱、旋转关节、旋转立柱、气缸、平行四边形机构、摆动关节、俯仰机构、真空夹具、线缆、控制器、操作界面等组成，如图1所示。固定立柱对机械手起支撑固定作用，旋转关节带动旋转立柱实现机械手在水平面内约360度旋转，俯仰机构实现工件从水平到垂直之间任意姿态的变换，气缸为助力机械手提供平衡助力，真空夹具上安装有真空发生器和真空吸盘，用于吸附工件。
        助力机械手根据负载端等效力臂的长短，存在最长等效力臂和最短等效力臂。对助力机械手进行平衡调校时，不论空载平衡调校还是负载平衡调校，助力助力机械手都需处于最短等效力臂位置状态。空载时，通过空载气控调压阀调制信号气压，使得气缸端与负载端（不带重物）处于受力平衡状态

   助力机械手在最短等效力臂处进行平衡调校时的平衡信号气压，是助力机械手负载端臂在所有可能位置中能实现平衡的最小气压，负载端臂在其他任何位置的反馈气压方都比此基准信号气压大。