助力机械手，又称机械手、平衡吊、平衡助力器、手动移载机，是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位。重物在提升或下降时形成浮动状态，靠气路保证零操作力，操作力受工件重量影响。无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置。
        随着智能技术和信息技术的发展，一种模拟人手操作的助力机械手也应运而生，它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。应用助力机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化，代替人在有害的环境下的手工操作，改善劳动条件，保证人身安全。

   20世纪30年代后期，美国在原子能试验中，首先采用助力机械手搬运放射性材料，人在安全室操纵助力机械手进行各种操作和实验。60年代以后，助力机械手逐步推广到工业生产部门，用于在高温、污染严重的地方取放工件和装卸材料，也作为机床的辅助装置在自动机床、自动生产线和加工中心中应用，完成上下料或从刀库中取放道具并按固定程序更换刀具等操作。

   助力机械手主要有手部机构和运动机构组成。手部机构随使用场合和操作对象而不同，常见的有加持、托持和吸附等类型。运动机构一般由液压、气动、电气装置驱动。机械手可独立地实现伸缩、旋转和升降等运动，一般有2-3个自由度。助力机械手广泛用于机械制造、冶金、轻功和原子能等部门。