气动平衡助力机械手主要由固定立柱、旋转关节、旋转立柱、气缸、平行四边形机构、摆动关节、俯仰机构、真空夹具、线缆、控制器、操作界面等组成。固定立柱对机械手起支撑固定作用，旋转关节带动旋转立柱实现机械手在水平面内360度旋转，俯仰机构实现工件从水平到垂直之间任意姿态的变换，气缸为机械手提供平衡助力，真空夹具上安装有真空发生器和真空吸盘，用于吸附工件。 助力机械手又称平衡器、平衡环、气动助力器等，由于其具有省事，省力的特点，被广泛应用于现代工业中的各个领域，如：大型物料的移载，搬运，大型设备的精确定位、装配等场合，总之，在现代生产中，无论原料的接受还是半成品的加工、生产、配送等环节，气动机械手都发挥着不可替代的作用。

   在助力机械手的设计和使用过程中，安全是最基本的底线，为了确保安全，我司在设计生产助力机械手的过程中，做了如下安排：

  1、断气保护装置：当主供气源意外断气时，助力机械手臂杆不会突然坠落。

   2、安全阀单元：当主供气源工作压力低于设定压力时，助力机械手系统将被锁定，确保工作过程的安全性。

   3、误操作保护功能：只有当工件被有效支撑后才可被卸载，确保工作过程的安全性。

   4、制动器单元：在助力机械手回转关节处配备有关节锁定的制动器单元来实现机械手的锁定

   5、过载保护装置。当助力机械实际载荷超过额定载荷的1.1倍时，过载保护装置应到过载保护作用。

   6、限位保护：助力机械手垂直行程的上下极限位置，有可靠地限位装置。

   7、接地保护：助力机械手电气系统安全可靠，接地装置明显，接地保护接线端子与控制设备任何有关器件及绝缘破损可能带电的元器件之间的电阻不得大于0.1Ω，电器箱有闪电标志。助力机械手控制设备中带电回路与地之间（控制电路不直接接地时）的绝缘电阻不小于1MΩ。